以下是马来西亚更详细的历史：
史前时代
- 人类在马来西亚区域栖息的最古老证据可追溯到距今4000年前，发掘出旧石器时代早期文化坦彭文化、旧石器时代晚期文化巴基特·椿平遗址等，旧石器时代猎人可能是塞芒人的祖先。
- 约1万年前，东南亚由旧石器时代向新石器时代过渡。公元前2000年期间，青铜器在东南亚北部地区普遍出现，公元前500年以后铁器大量使用。
- 约4000年前，南岛语族农耕者的后代瑟诺伊人来到半岛南部，与塞芒人结合混血。原生马来人约在距今2000年前的冰期高峰从中国云南等地迁移而来，在全新世早期往马来群岛扩散，公元前300年，遭到次生马来人推往内陆，次生马来人是现在马来西亚马来人的首接祖先。
封建时代
- 早期王国：印度文明自公元前3世纪影响马来群岛，古代印度人称马来半岛为黄金半岛。公元1至7世纪，马来半岛南部出现狼牙修、羯荼、丹丹等具有王权特征的邦国。最早的王国狼牙修与柬埔寨的扶南紧密关联，7世纪，高棉帝国王子在霹雳州木威创立刚迦王国。5世纪中国史书提到马六甲海峡中的大港Guantoli，7世纪有新港口室利佛逝，即三佛齐。
- 三佛齐帝国：7世纪中叶，苏门答腊岛上的三佛齐帝国兴起，统治马来半岛南部大部领土至13世纪，是商业国家。1025年至1026年，刚迦王国遭朱罗王朝攻打，三佛齐威望受损。10世纪后三佛齐势力减弱，13世纪末暹罗的素可泰王国控制马来半岛大部分地区，14世纪爪哇的满者伯夷帝国控制马来半岛。
- 马六甲：约1400年，旧港王子拜里迷苏剌在马六甲河河口定居，建立马六甲苏丹王朝。马六甲与中国明王朝交往密切，在明朝扶持下摆脱暹罗控制独立，迅速成为东南亚重要国际贸易中心和强国。建国后采行伊斯兰教，国王称号改为苏丹。马六甲成为马来文化中心，其语言成为马来国家官方语言。
- 柔佛苏丹王朝：1511年葡萄牙占领马六甲，马六甲苏丹王朝最后一位苏丹的儿子在民丹岛建立柔佛苏丹王朝。16世纪末，霹雳因锡矿出口富强。1607年亚齐苏丹国兴起，成为马来群岛最强盛富裕国家，17世纪下半叶成为统领区域的主要力量。17世纪初，荷兰建立荷兰东印度公司，与柔佛结盟，1641年攻占马六甲。
殖民时期
18世纪末，英国东印度公司开始在马来西亚寻找基地，1786年占领槟城，1800年取得威尔斯利省，1819年莱佛士登陆新加坡。19世纪，英国通过一系列条约和战争，逐步控制马来半岛大部分地区，将其划分为海峡殖民地、马来联邦和马来属邦。加里曼丹岛的沙捞越、沙巴历史上属文莱，1888年沦为英国保护地。20世纪初，马来西亚完全沦为英国殖民地。二战中，马来半岛、沙捞越、沙巴被日本占领。
独立及现代时期
战后英国恢复殖民统治。1957年8月31日，马来亚联合邦宣布独立。1963年9月16日，马来亚联合邦同新加坡、沙捞越、沙巴合并组成马来西亚，1965年8月9日新加坡退出。此后，马来西亚在政治、经济等方面不断发展，逐渐成为东南亚地区具有重要影响力的国家。
